Network Settings
Tüm senaryolardaki kullandığımız bağlantılar aşağıdaki gibidir:
| Connection | Type | Address | Support |
|---|---|---|---|
| SITL | udp | 127.0.0.1:14550 & 172.28.0.10:14540 | ✅ |
| HITL (default) | serial | - | 🚫 * |
| HITL (w/receiver) | tcp | <controller_ip>:5760 | ✅ |
| Production Mode | tcp | <controller_ip>:5760 | ✅ |
✅ : Kullanılabilir, 🚫 : Desteklenmiyor
- SITL, direkt olarak build klasöründe bulunan compose ayarlamaya göre çalıştırılırsa yukarıdaki belirtilen portlardan erişilebilir durumda olur. İstenildiğinde Qground'dan da erişilebilir durumdadır.
- Standart HITL ile direkt olarak uçuş kontrolcüsünü bilgisayara bağlanarak yapılır. Bu şekilde bağlantı kurulduğunda serial haberleşme kullanılır. Şuanlık desteklenmiyor. Onun yerine alıcı ile uçuş kontrolcüsü bağlantısı yapılarak HITL denenebilir
- Alıcı kontrolcü bağlantısıyle HITL, şuanlık desteklenen hitl senaryosudur. Alıcı ile uçuş kontrolcüsü bağlantısı olur, alıcı ile de yerdeki kontrolcümüz (H16) ile bağlantı kurulur. Tüm bağlantılarda sıkıntı yok ise yerdeki kontrolcü 5760/tcp yayını yapar. Buradan istenildiği yerden bağlantı kurulur.
- Uçuş modunda (prod mode), alıcıyla hitl yaptığımızın aynısını yapıyoruz. kontrolcüden yayınlanan 5760/tcp yayınına bağlanılır ve drone ile iletişim kurulmuş olunur.
Note
Eğer kontrolcünün ip'si hakkında bir fikriniz yoksa ve gcs, kontrolcünün wifi'na bağlandıysa controller_ip: 192.168.43.1'dir. Diğer durumlarda kontrolcünün ip'sini Android ayarlar -> system info kısmından görebilirsiniz